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淺析AGV小車的控制與通信系統
发布时间:2018-08-30 14:25 来源:国脉智能科技 阅读:
        AGV小车在自动搬运过程中,通过通信系统从基地主控计算机接受指令并报告自己的状态,而主控计算机向AGV下达任务,同时收集AGV发回的信息以监视AGV的工作状况。
        AGV配备的车载计算机,在硬件上一般用PLC控制器或单片机实现,它是AGV机器人行驶和进行作业的直接控制中枢,主要完成的功能为:
1、接受主控計算機下達的命令、任務;
2、向主控計算機報告AGV小車自身狀態,如AGV的位置、運行速度、方向、故障狀態等;
3、根據所接受的任務自動運行到目的裝卸站,在此過程中自動完成運行路線的選擇、運行速度、自動卸載貨物、障礙物的避讓、安全報警等。
4、智能AGV小車具有編程能力,可按自由或固定路徑完成任務。
5、通過車載計算機還可完成以下監控:手動控制、安全裝置啓動、蓄電池狀態、轉向極限、制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制和充電接觸器等。
        一般AGV小车通过与基地主控计算机无线电通信,或通过线路上埋设的导线进行感应通信,也可通过红外激光,从而实现AGV机器人之间的避碰调度、工作状态检测、任务的调度。
        目前主要的通信系统有以下两种方式:
        ①分散式。在预定的地点,如AGV机器人停泊站,在特定的AGV与地面控制器之间提供通信。这种通信一般通过感应或光学的方法来实现。分散式通信的缺点在于AGV在两通信点之间发生故障,将无法与地面控制站取得联系。目前大多数AGV采用分散式通信方式,主要原因在于价格较便宜且很少会发生两通信点间的故障问题。
      ②连续式。允许AGV在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法,或使用在导引路径内埋设的导线进行感应通信,如采用无线电、红外激光的通信方法。目前红外激光在线实时双向数据通信可达120米的距离。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。
 

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